Акробатика появилась за много лет до нашей эры. Первоначально акробатами называли не только спортсменов, занимающихся этим спортом, но и различных канатоходцев, танцовщиков, актеров. Упоминания о них есть в древних текстах, изображения можно увидеть на древних фресках, барельефах. До наших дней дошли истории об акробатических играх с быками на острове Крит в 1500 до н. э.

В Древней Руси скоморохи использовали многие акробатические приемы для своих представлений: прыжки, перевороты. Но на профессиональный уровень этот вид спорта вышел лишь в начале XX века. В 1939 году В СССР была создана всесоюзная федерация спортивной акробатики и состоялся 1-й всесоюзный чемпионат.

В XVI—XVII вв. акробатика начинает развиваться в двух направлениях: цирковая и спортивная.